Wat is een kleurensensor?
Een kleurensensor meet de lichtintensiteit en kan kleuren herkennen. Omdat wij hem voorlopig alleen maar voor zwart / wit gaan gebruiken kun je hem ook Lichtsensor noemen
Hoe werkt de lichtsensor?
Het bovenste rondje is een LED die fel licht uitzendt. Daaronder zit een sensor die de hoeveelheid gereflecteerd licht meet. Boven een wit oppervlak zal de sensor wel 80% of meer van het uitgezonden licht opvangen, en boven een zwart oppervlak maar 10% of minder.
Waar kun je de Lichtsensor voor gebruiken?
- Een robot heel precies op een zwarte lijn laten stoppen:
Als je de robot bijvoorbeeld een bepaald aantal motorrotaties laat rijden, blijkt hij niet altijd op precies dezelfde plek te stoppen. Maar staat er een zwarte streep in de buurt dan kun je hem daar exact neerzetten.
- Een robot heel precies een zwarte lijn laten volgen:
Het is altijd moeilijk om de robot precies naar een bepaalde plek te laten rijden. Maar loopt er een zwarte lijn dan kan de lichtsensor meten of hij op die lijn zit. Als de lichtsensor meet dat de robot naar links af begint te wijken kan hij de linker motor een seintje geven om even iets sneller te draaien. Hetzelfde als het bij de rechter motor nodig is. En dat doet hij wel 1000 keer per seconde, zodat het gevolg is: de robot volgt perfect de zwarte lijn, zelfs als die vol bochten zit !
Hoe moet je een stop met de lichtsensor programmeren?
Nog interessanter wordt het als je het linker wiel met de linker sensor laat stoppen en het rechter met de rechter sensor. Dan stopt de robot namelijk loodrecht op lijn ook al komt hij schuin aangereden.
Hoe moet je het volgen van een zwarte lijn programmeren?
Kijk eerst op het dashboard hoeveel reflectie de sensor meet op het witte vlak, en hoeveel op het zwarte vlak. Nu proberen we de robot precies op de scheiding van de zwarte lijn te laten rijden. De reflectie is daar bijvoorbeeld 25% Als de sensor 25% meet, heeft het 1ste rekenblok als uitkomst 0, en zal het stuurblok dus rechtdoor rijden. Meet de sensor 75% dan zegt het 1ste rekenblok 50 en het 2de maakt het wat kleiner zodat het stuurblok met 30 naar rechts gestuurd wordt. Etc.
Waar moet je bij de lichtsensor op letten?
- Zorg dat de lichtsensor gekalibreerd is. Op een nieuwe plek zijn de lichtomstandigheden anders. Daar moet de sensor op ingesteld worden.
- Zorg dat de sensor naar beneden is gemonteerd, en onbeweeglijk vast zit
- Volg de intensiteit van de lichtsensor op je dashboard rechtsonder op het scherm van de laptop.
Nuttige instructie video’s
- lichtsensor kalibreren: https://www.youtube.com/watch?v=qPZsu_HXvaA
- Stoppen op zwarte lijn: https://www.youtube.com/watch?v=pc4Jo6oEeoo
- Loodrecht stoppen op zwarte lijn: https://www.youtube.com/watch?v=CS3jqTZhr5U
- lijn volgen: https://www.youtube.com/watch?v=uPFfevfpMxs
- Lijn volgen voor gevorderden: https://www.youtube.com/watch?v=ODAGVeeDagk